古代内衣，是指古时候人们所穿的衣着内层，主要分为男女两类。其中，女士内衣穿法更为复杂，主要分为衫、国、袷三个部分。而男士内衣则相对简单，主要为裤项两杠。
古代内衣的款式和用材多种多样，有绸、纱、布、丝绢等，不同的材料和款式代表着不同的身份、地位以及品位。例如，唐代的官袍内层称为“衬衣”，连带中号内衣、短衣、紧身衣和小背心等，一共五层，称为五衬。
每个时代都有其特别的内衣流行，这其中也丝毫不乏悲欢离合、起伏跌宕的故事。如清朝时期将腰部束缚至少七八年，导致不少女性得了腰部病变；又如，威尼斯水手在航海归来时，带回了一种叫“胸衣”的内衣，由此开创了文艺复兴时期的胸衣时代。
古代内衣的历史悠久、丰富多彩，它是人类文化巨大遗产中的一个非常重要的组成部分。
